???? 900T大型運梁車是專為滿足鐵路客運專線建設而推出的，主要用來運輸大噸位混凝土預制箱梁，可完成20、24、32m雙線整孔箱梁從預制場到架梁工位的 運輸和配合架梁的工作。隨著專線作業量的增加及對工程質量的高度要求，對架橋機，運梁機等相關設備的控制系統的自動化水平和設備運行的平穩性、可靠性、精 確性的要求也越來越高。

???? 運梁車的電氣控制系統采用CAN總線技術，所有的電氣控制均由依托于CAN-BUS現場總線的PLC來實現。系統結構如圖所示。該系統采用了CAN總線協議的絕對值編碼器CAC58，此編碼器經過實際應用測試，能適應野外作業的惡劣環境，運行穩定，安全可靠。

???? 運梁車是多軸線輪胎式行走機械，具有多種轉向模式。運梁車行走的安全可靠和準確定位決定了架橋工作的是否能安全，快速，高質量的完成，因此，運梁車的轉向控制決定了運梁車的操作性，穩定性，安全性和準確性。

???? 傳統運梁車的轉向采用機械控制，以拉桿控制車輪方向和擺動幅度。機械拉桿控制系統，帶有輪胎磨損嚴重和擺動幅度受限等缺點，因此施工效率低，影響施工工 期。現行自動控制系統，采用絕對值編碼器作為轉向角度和擺動幅度的反饋，依托CAN-BUS現場總線控制。該系統成功克服了拉桿控制系統存在的問題，具有 快速，穩定，控制精度高等突出優點，并可根據現場情況采用不同的算法實現控制，因此帶動了運梁車性能上的飛躍，有效提高了架橋工作的效率和質量。

???? 900t大型運梁車的轉向控制為獨立式的轉向控制系統，每個懸掛都由一個獨立的液壓缸控制轉向，并在每個懸掛上安裝絕對值編碼器用以角度反饋，因此形成了 32個獨立的閉環反饋電液控制系統。圍繞該系統采用的斜行，八字轉向等各種轉向模式均按照輪胎純滾動原理實現，使每組輪胎針對其轉向中心轉動不同的角度。

???? 900t大型運梁車采用了高效，穩定及可靠的CAN-BUS現場總線作為系統的運行平臺，并采用了高精度，高穩定性的絕對值編碼器作為監測傳感器，因此有 效確保了運梁車在轉向過程中各個懸掛均按照設定的角度轉向，實現了各懸掛間的協同控制，從而高效率且高穩定地完成運梁車的轉向操作。

???? 900t大型運梁車作為鐵路客運專線建設工程施工中不可缺少的專用設備，采用CAN-BUS現場總線作為系統運作的平臺，具有數據傳輸快速，數據量大，傳 輸距離遠，抗干擾能力強等優異特點，有效克服了運梁車系統中執行機構多，數據量大，執行位置分散，以及由此帶來的協同操作中彼此影響的缺點，成功地將閉式 液壓驅動、自動化電液控制和模糊控制算法實現等高穩定性，高可靠性以及高安全性理論融合。